作者：一個(gè)在飛控坑里摸爬滾打了十多年的老兵本課程面向有一定編程基礎(chǔ)、對(duì)飛控算法感興趣的同學(xué)，從零開始講清楚飛控算法的每一個(gè)核心環(huán)節(jié)。30章系統(tǒng)掌握無人機(jī)飛控算法——從傳感器到控制、從姿態(tài)解算到SLAM本課程從飛控算法概述出發(fā)，逐步講解坐標(biāo)系、傳感器、姿態(tài)解算、PID控制、位置控制、導(dǎo)航、狀態(tài)估計(jì)、飛行模式、混控、RTOS、故障診斷、SLAM、編隊(duì)飛行等全部核心內(nèi)容。第15章 狀態(tài)估計(jì)進(jìn)階同學(xué)們，我們到了飛控算法的最后一章——狀態(tài)估計(jì)進(jìn)階。前面我們學(xué)了姿態(tài)估計(jì)、位置估計(jì)、GPS/INS融合，但這些都是"單個(gè)傳感器"或"兩個(gè)傳感器"的融合。實(shí)際飛控中，我們有很多傳感器，需要把它們?nèi)咳诤显谝黄穑玫阶顪?zhǔn)確的狀態(tài)估計(jì)。15.1 多傳感器融合架構(gòu)15.1.1 傳感器清單現(xiàn)代無人機(jī)上的傳感器：傳感器測(cè)量量頻率精度用途IMU加速度、角速度100-1000Hz高（短期）