據(jù))
人工智能大模型基礎(chǔ)模型媒體生成具身智能強化學習【免費下載鏈接】Cosmos3-Nano-Sim-Bimanual項目地址https://ai.gitcode.com/hf_mirrors/nvidia/Cosmos3-Nano-Sim-Bimanual點擊查看免費下載Cosmos3-Nano-Sim-Bimanual是 NVIDIA 推出的開源雙臂機器人交互式世界模擬模型給它一張初始圖像和一段雙臂動作序列它就能生成 480p、30 FPS 的高保真模擬視頻讓 VLA 策略評估、強化學習訓練和免遙操作的合成演示數(shù)據(jù)生成在純軟件世界里完成大幅降低真機實驗成本。 它是什么一個會響應動作的交互世界模型不同于普通文生視頻模型Cosmos3-Nano-Sim-Bimanual 是一個動作條件action-conditioned的前向動力學模擬器環(huán)境會按你輸入的動作演化。它基于 Cosmos3-Nano 基座模型經(jīng)機器人操作視頻 相機導航視頻的后訓練和因果蒸餾得到16B 可訓練參數(shù)、Mixture-of-TransformersMoT架構(gòu)。核心能力一句話概括支持在同一動作序列里交替出現(xiàn)相機運動與機械臂/夾爪操作在開環(huán)和閉環(huán)模式下都能連續(xù)模擬。項目說明架構(gòu)TransformerMixture-of-Transformers, MoT可訓練參數(shù)16B支持本體AgiBotagibotworld、AgiBot-GEAR 等 embodiment 域動作空間59 維統(tǒng)一動作normalized_unified_v1含相機位姿、左右腕位姿、指尖、夾爪輸出480p 30 FPS 視頻MP4 或流式幀推理吞吐GB200 上達 54.1 幀/秒H100 約 32.6 幀/秒推理引擎PyTorch / vLLM-Omni支持 Blackwell 與 Hopper GPU動作布局9D 相機 雙腕位姿 指尖 夾爪寬度可在 action_schema.json 中查看模型權(quán)重索引見 model.safetensors.index.json。 用途一VLA 策略評估與驗證無需真機真實評估一個視覺-語言-動作VLA模型通常要反復跑真機耗時且易損壞設備。用它做閉環(huán)評估的回路很簡單初始圖像 動作輸入把場景首幀和政策模型給出的動作序列喂給世界模型生成觀測視頻模型以小潛幀塊chunk自回歸地生成后續(xù)畫面基于緩存的歷史和不斷輸入的新動作回喂策略把生成幀作為視覺觀測返回給 VLA 模型讓它看著自己動作的后果繼續(xù)決策——這就是閉環(huán)closed-loop評估。得益于動作條件生成的高保真度該模型在 AgiBot-World 觀測預測基準上的 PSNR 達 14.41 dB、SSIM 0.684超過 DreamDojo 2B/14B 教師模型詳見 README.md 中的評測表格。倉庫還內(nèi)置了 60 秒長程開環(huán)示例可直接用這份清單跑通sim_bimanual_agibot_long60_hf.jsonl。更多推理清單與運行參數(shù)examples/inference/README.md包括混合相機/機器人動作路由的 sim_bimanual_mixed_action_hf.jsonl 和統(tǒng)一動作域的 sim_bimanual_unifiedv1_hf.jsonl。? 用途二強化學習RL訓練的高效環(huán)境RL 訓練策略的最大瓶頸是環(huán)境交互成本。把 Cosmos3-Nano-Sim-Bimanual 當作可交互模擬環(huán)境策略每次輸出動作都能立刻看到畫面后果形成密集的仿真交互循環(huán)免真機損耗夾爪抓取、雙臂協(xié)作等高風險動作可以無限次試錯高吞吐交互單卡推理可達 30 幀/秒接近實時交互節(jié)奏支持相機視角切換訓練時混合導航動作可提升策略對視角變化的魯棒性可適配新本體官方說明支持在用戶自有數(shù)據(jù)上繼續(xù)后訓練把模擬器適配到不同的機器人本體與臂構(gòu)型。模型以forward_dynamics前向動力學模式提供服務輸入當前觀測 動作輸出下一段觀測天然契合 RL 環(huán)境接口。 用途三免遙操作合成演示數(shù)據(jù)遙操作人握著動捕/外骨骼示教是高質(zhì)量機器人數(shù)據(jù)最昂貴的來源。該模型的亮點正是控制輸入可以由策略模型直接供給無需人工遙操作即可批量生成演示數(shù)據(jù)。工作流程準備初始圖像支持 JPG/PNG/WebP與文本場景描述可選讓 VLA 模型或世界-動作模型world-action model持續(xù)輸出 59 維歸一化動作世界模型逐塊生成視頻同時把新幀回傳作為策略的觀測輸出的 MP4 視頻與動作序列天然對齊可直接作為演示/微調(diào)語料。倉庫提供了完整的訓練數(shù)據(jù)集成樣例與校驗清單包括 3 組初始圖像、動作旁車和 901 幀 GT 視頻以及可被原生 dataloader 消費的原始記錄包配合 SHA256SUMS 校驗完整性訓練樣例說明examples/training/README.md配對清單sim_bimanual_agibot_examples.jsonl 快速上手一條命令起服務在裝有 NVIDIA GPU如 GB200/H100和 Docker 的 Linux 主機上用 vLLM-Omni 拉起服務即可固定四步采樣器docker run --runtime nvidia --gpus all --ipchost \ -v ~/.cache/huggingface:/root/.cache/huggingface \ -p 127.0.0.1:8000:8000 \ vllm/vllm-omni:cosmos3 \ vllm serve nvidia/Cosmos3-Nano-Sim-Bimanual \ --omni --model-class-name Cosmos3NanoSimBimanualPipeline \ --deploy-config /app/vllm-omni/vllm_omni/deploy/cosmos3_nano_sim_bimanual_windowed.yaml \ --no-guardrails --host 0.0.0.0 --port 8000之后向/v1/videos/sync接口提交初始圖像 動作 JSON 即可同步拿回 MP4。一個現(xiàn)成的混合動作示例動作文件是 agibot_mixed_028_normalized_mixed_action.json900 步、59 維對應 901 幀輸出。完整客戶端流程見 README.md 的 Quick Start 章節(jié)。 倉庫關(guān)鍵資料索引路徑內(nèi)容config.json / model_index.json模型總配置與模塊索引transformer/16B MoT 主干權(quán)重分片 safetensorsvae/視頻 VAE 編解碼器text_tokenizer/文本分詞器cosmos3_nano_sim_bimanual_action_sources/59D 統(tǒng)一動作空間契約與歸一化配置examples/inference/開環(huán)推理清單unified / mixed / long60examples/training/訓練數(shù)據(jù)打包樣例與校驗文件 小結(jié)如果你需要一個免真機、可閉環(huán)、能批量造數(shù)據(jù)的雙臂操作世界模擬器Cosmos3-Nano-Sim-Bimanual 用動作進、視頻出的交互生成能力把 VLA 策略評估、RL 訓練和免遙操作演示數(shù)據(jù)生成這三件最燒錢的事統(tǒng)一到一個模型里是目前 Physical AI 工具鏈中非常值得上手的一塊基礎(chǔ)設施。贊分享人工智能大模型基礎(chǔ)模型媒體生成具身智能強化學習【免費下載鏈接】Cosmos3-Nano-Sim-Bimanual項目地址https://ai.gitcode.com/hf_mirrors/nvidia/Cosmos3-Nano-Sim-Bimanual點擊查看免費下載相關(guān)推薦Cosmos3-Nano-Sim-Bimanual快速上手3步生成雙臂操作視頻的完整教程免遙操作Cosmos3 Nano Sim Bimanual快速上手3步生成雙臂操作視頻的完整教程免遙操作 Cosmos3 Nano Sim Bimanual 是人工智能大模型基礎(chǔ)模型媒體生成具身智能強化學習如何用Cosmos3-Nano-Sim-Bimanual搭建閉環(huán)機器人策略評估流水線從VLA模型到視頻觀測如何用Cosmos3 Nano Sim Bimanual搭建閉環(huán)機器人策略評估流水線從VLA模型到視頻觀測 Cosmos3 Nano Sim Bimanual人工智能大模型基礎(chǔ)模型媒體生成具身智能強化學習379條真實1895條合成演示Cosmos3-Nano-LIBERO10-SDG-Export-S5_2如何用Sim-Transfer重風格數(shù)據(jù)訓練機器人策略379條真實1895條合成演示Cosmos3 Nano LIBERO10 SDG Export S5_2如何用Sim Transfer重風格數(shù)據(jù)訓練機器人策人工智能大模型微調(diào)具身智能上一篇百度網(wǎng)盤Mac版終極破解方案免費解鎖SVIP高速下載體驗下一篇如何在VS Code中快速搭建現(xiàn)代Fortran開發(fā)環(huán)境3個核心技巧創(chuàng)作聲明：本文部分內(nèi)容由AI輔助生成（AIGC），僅供參考 Cosmos3-Nano-Sim-Bimanual三大殺手級用途：VLA策略評估、RL訓練與免遙操作合成演示數(shù)據(jù)
人工智能大模型基礎(chǔ)模型媒體生成具身智能強化學習【免費下載鏈接】Cosmos3-Nano-Sim-Bimanual項目地址https://ai.gitcode.com/hf_mirrors/nvidia/Cosmos3-Nano-Sim-Bimanual點擊查看免費下載Cosmos3-Nano-Sim-Bimanual是 NVIDIA 推出的開源雙臂機器人交互式世界模擬模型給它一張初始圖像和一段雙臂動作序列它就能生成 480p、30 FPS 的高保真模擬視頻讓 VLA 策略評估、強化學習訓練和免遙操作的合成演示數(shù)據(jù)生成在純軟件世界里完成大幅降低真機實驗成本。 它是什么一個會響應動作的交互世界模型不同于普通文生視頻模型Cosmos3-Nano-Sim-Bimanual 是一個動作條件action-conditioned的前向動力學模擬器環(huán)境會按你輸入的動作演化。它基于 Cosmos3-Nano 基座模型經(jīng)機器人操作視頻 相機導航視頻的后訓練和因果蒸餾得到16B 可訓練參數(shù)、Mixture-of-TransformersMoT架構(gòu)。核心能力一句話概括支持在同一動作序列里交替出現(xiàn)相機運動與機械臂/夾爪操作在開環(huán)和閉環(huán)模式下都能連續(xù)模擬。項目說明架構(gòu)TransformerMixture-of-Transformers, MoT可訓練參數(shù)16B支持本體AgiBotagibotworld、AgiBot-GEAR 等 embodiment 域動作空間59 維統(tǒng)一動作normalized_unified_v1含相機位姿、左右腕位姿、指尖、夾爪輸出480p 30 FPS 視頻MP4 或流式幀推理吞吐GB200 上達 54.1 幀/秒H100 約 32.6 幀/秒推理引擎PyTorch / vLLM-Omni支持 Blackwell 與 Hopper GPU動作布局9D 相機 雙腕位姿 指尖 夾爪寬度可在 action_schema.json 中查看模型權(quán)重索引見 model.safetensors.index.json。 用途一VLA 策略評估與驗證無需真機真實評估一個視覺-語言-動作VLA模型通常要反復跑真機耗時且易損壞設備。用它做閉環(huán)評估的回路很簡單初始圖像 動作輸入把場景首幀和政策模型給出的動作序列喂給世界模型生成觀測視頻模型以小潛幀塊chunk自回歸地生成后續(xù)畫面基于緩存的歷史和不斷輸入的新動作回喂策略把生成幀作為視覺觀測返回給 VLA 模型讓它看著自己動作的后果繼續(xù)決策——這就是閉環(huán)closed-loop評估。得益于動作條件生成的高保真度該模型在 AgiBot-World 觀測預測基準上的 PSNR 達 14.41 dB、SSIM 0.684超過 DreamDojo 2B/14B 教師模型詳見 README.md 中的評測表格。倉庫還內(nèi)置了 60 秒長程開環(huán)示例可直接用這份清單跑通sim_bimanual_agibot_long60_hf.jsonl。更多推理清單與運行參數(shù)examples/inference/README.md包括混合相機/機器人動作路由的 sim_bimanual_mixed_action_hf.jsonl 和統(tǒng)一動作域的 sim_bimanual_unifiedv1_hf.jsonl。? 用途二強化學習RL訓練的高效環(huán)境RL 訓練策略的最大瓶頸是環(huán)境交互成本。把 Cosmos3-Nano-Sim-Bimanual 當作可交互模擬環(huán)境策略每次輸出動作都能立刻看到畫面后果形成密集的仿真交互循環(huán)免真機損耗夾爪抓取、雙臂協(xié)作等高風險動作可以無限次試錯高吞吐交互單卡推理可達 30 幀/秒接近實時交互節(jié)奏支持相機視角切換訓練時混合導航動作可提升策略對視角變化的魯棒性可適配新本體官方說明支持在用戶自有數(shù)據(jù)上繼續(xù)后訓練把模擬器適配到不同的機器人本體與臂構(gòu)型。模型以forward_dynamics前向動力學模式提供服務輸入當前觀測 動作輸出下一段觀測天然契合 RL 環(huán)境接口。 用途三免遙操作合成演示數(shù)據(jù)遙操作人握著動捕/外骨骼示教是高質(zhì)量機器人數(shù)據(jù)最昂貴的來源。該模型的亮點正是控制輸入可以由策略模型直接供給無需人工遙操作即可批量生成演示數(shù)據(jù)。工作流程準備初始圖像支持 JPG/PNG/WebP與文本場景描述可選讓 VLA 模型或世界-動作模型world-action model持續(xù)輸出 59 維歸一化動作世界模型逐塊生成視頻同時把新幀回傳作為策略的觀測輸出的 MP4 視頻與動作序列天然對齊可直接作為演示/微調(diào)語料。倉庫提供了完整的訓練數(shù)據(jù)集成樣例與校驗清單包括 3 組初始圖像、動作旁車和 901 幀 GT 視頻以及可被原生 dataloader 消費的原始記錄包配合 SHA256SUMS 校驗完整性訓練樣例說明examples/training/README.md配對清單sim_bimanual_agibot_examples.jsonl 快速上手一條命令起服務在裝有 NVIDIA GPU如 GB200/H100和 Docker 的 Linux 主機上用 vLLM-Omni 拉起服務即可固定四步采樣器docker run --runtime nvidia --gpus all --ipchost \ -v ~/.cache/huggingface:/root/.cache/huggingface \ -p 127.0.0.1:8000:8000 \ vllm/vllm-omni:cosmos3 \ vllm serve nvidia/Cosmos3-Nano-Sim-Bimanual \ --omni --model-class-name Cosmos3NanoSimBimanualPipeline \ --deploy-config /app/vllm-omni/vllm_omni/deploy/cosmos3_nano_sim_bimanual_windowed.yaml \ --no-guardrails --host 0.0.0.0 --port 8000之后向/v1/videos/sync接口提交初始圖像 動作 JSON 即可同步拿回 MP4。一個現(xiàn)成的混合動作示例動作文件是 agibot_mixed_028_normalized_mixed_action.json900 步、59 維對應 901 幀輸出。完整客戶端流程見 README.md 的 Quick Start 章節(jié)。 倉庫關(guān)鍵資料索引路徑內(nèi)容config.json / model_index.json模型總配置與模塊索引transformer/16B MoT 主干權(quán)重分片 safetensorsvae/視頻 VAE 編解碼器text_tokenizer/文本分詞器cosmos3_nano_sim_bimanual_action_sources/59D 統(tǒng)一動作空間契約與歸一化配置examples/inference/開環(huán)推理清單unified / mixed / long60examples/training/訓練數(shù)據(jù)打包樣例與校驗文件 小結(jié)如果你需要一個免真機、可閉環(huán)、能批量造數(shù)據(jù)的雙臂操作世界模擬器Cosmos3-Nano-Sim-Bimanual 用動作進、視頻出的交互生成能力把 VLA 策略評估、RL 訓練和免遙操作演示數(shù)據(jù)生成這三件最燒錢的事統(tǒng)一到一個模型里是目前 Physical AI 工具鏈中非常值得上手的一塊基礎(chǔ)設施。贊分享人工智能大模型基礎(chǔ)模型媒體生成具身智能強化學習【免費下載鏈接】Cosmos3-Nano-Sim-Bimanual項目地址https://ai.gitcode.com/hf_mirrors/nvidia/Cosmos3-Nano-Sim-Bimanual點擊查看免費下載相關(guān)推薦Cosmos3-Nano-Sim-Bimanual快速上手3步生成雙臂操作視頻的完整教程免遙操作Cosmos3 Nano Sim Bimanual快速上手3步生成雙臂操作視頻的完整教程免遙操作 Cosmos3 Nano Sim Bimanual 是人工智能大模型基礎(chǔ)模型媒體生成具身智能強化學習如何用Cosmos3-Nano-Sim-Bimanual搭建閉環(huán)機器人策略評估流水線從VLA模型到視頻觀測如何用Cosmos3 Nano Sim Bimanual搭建閉環(huán)機器人策略評估流水線從VLA模型到視頻觀測 Cosmos3 Nano Sim Bimanual人工智能大模型基礎(chǔ)模型媒體生成具身智能強化學習379條真實1895條合成演示Cosmos3-Nano-LIBERO10-SDG-Export-S5_2如何用Sim-Transfer重風格數(shù)據(jù)訓練機器人策略379條真實1895條合成演示Cosmos3 Nano LIBERO10 SDG Export S5_2如何用Sim Transfer重風格數(shù)據(jù)訓練機器人策人工智能大模型微調(diào)具身智能上一篇百度網(wǎng)盤Mac版終極破解方案免費解鎖SVIP高速下載體驗下一篇如何在VS Code中快速搭建現(xiàn)代Fortran開發(fā)環(huán)境3個核心技巧創(chuàng)作聲明：本文部分內(nèi)容由AI輔助生成（AIGC），僅供參考