每次給同事講凸輪機構(gòu)的運動分析我都會先讓他們做一個看上去有點“多此一舉”的操作把凸輪與從動件在接觸點處的高副替換成一根虛擬連桿加兩個轉(zhuǎn)動副。很多人不理解覺得接觸點明明就在那兒幾何關(guān)系看得很清楚為什么非要繞一圈變成一根桿。直到他們用瞬心法推速度、畫加速度多邊形時被高副接觸點的法向加速度和科氏加速度繞暈才明白這一步的真正價值。高副低代本質(zhì)上不是一種作圖花招而是把“點線接觸”這種瞬時、復(fù)雜的約束關(guān)系翻譯成低副機構(gòu)那套成熟分析工具能直接處理的語言。這篇文章我從約束本質(zhì)講起把高副低代的等效條件、實操步驟、典型機構(gòu)實例和容易翻車的細節(jié)一次說清楚。不管你是機械原理還在入門的學(xué)生還是工作中經(jīng)常和凸輪、齒輪打交道的工程師這套思路都能讓你的機構(gòu)分析路徑清晰很多。1. 為什么高副比低副難分析先看懂兩類運動副的區(qū)別1.1 一個自由度和一個接觸點決定了兩種命運平面機構(gòu)里每個活動構(gòu)件有3個自由度沿x方向移動、沿y方向移動、繞自身轉(zhuǎn)動。運動副的作用就是約束掉其中一部分自由度。低副是面接觸比如轉(zhuǎn)動副和移動副。一個轉(zhuǎn)動副限制了兩個移動自由度只保留轉(zhuǎn)動一個移動副限制了一個移動自由度和一個轉(zhuǎn)動自由度只保留指定方向的移動。在平面自由度公式 F 3n - 2PL - PH 里每個低副提供的約束數(shù)是2記作2PL。高副是點接觸或線接觸比如凸輪輪廓與從動件端部、兩個齒輪的齒廓嚙合。它只約束一個自由度兩構(gòu)件在接觸點處沿公法線方向不能相對移動——要么嵌進去要么撕開都不允許。但沿公切線方向的相對滑動和繞接觸點的相對轉(zhuǎn)動不受限制所以每個高副約束數(shù)為1記作PH。這個“只約束一個自由度”的特點讓高副機構(gòu)在運動分析里表現(xiàn)得相當(dāng)不友好。因為高副接觸點的位置不是固定的它隨著機構(gòu)運動在兩條輪廓上不斷變化。你分析到不同位置時接觸點在變公法線方向在變曲率中心也在變。也就是說描述這個約束的幾何參數(shù)本身就是時變的。而低副不一樣。一個轉(zhuǎn)動副的中心位置在機構(gòu)運動過程中是固定的一個移動副的導(dǎo)路方向也是固定的。鉸鏈四桿機構(gòu)、曲柄滑塊機構(gòu)這些典型的低副機構(gòu)無論運動到什么位置運動副的位置和方向都不會“跑”。這正是低副機構(gòu)能被系統(tǒng)化分析的根本原因。1.2 低副機構(gòu)有“標(biāo)準(zhǔn)件工具箱”高副只能靠高副低代經(jīng)過一兩百年積累低副機構(gòu)的分析方法已經(jīng)是一套相當(dāng)完整的工具箱瞬心法、相對運動圖解法、速度多邊形、加速度多邊形、解析法里的矢量環(huán)方程、復(fù)數(shù)極坐標(biāo)法……不管機構(gòu)怎么動只要運動副位置固定這些方法都能穩(wěn)定地套上去。高副機構(gòu)就沒這么幸運了。雖然可以針對具體輪廓硬推公式但凸輪輪廓千變?nèi)f化齒輪齒廓也有漸開線、擺線等多種類型。每種輪廓的接觸點運動規(guī)律都不一樣如果每遇到一個高副機構(gòu)就從頭推導(dǎo)效率太低而且很容易出錯。工程上需要一種通用策略把高副問題轉(zhuǎn)成低副問題。高副低代就是這種策略。它的目標(biāo)很明確保持機構(gòu)的自由度數(shù)不變保持機構(gòu)在某一瞬時的運動特性速度、加速度不變?nèi)缓蟀迅吒苯佑|替換成由虛擬構(gòu)件和低副組成的結(jié)構(gòu)。替換完成后整個機構(gòu)變成純低副機構(gòu)所有成熟的低副分析方法立刻就能用。這也解釋了為什么機械原理教材普遍在高副機構(gòu)分析之前講高副低代——它是一個前置的思維工具。2. 高副低代的等效條件自由度不變是底線瞬時運動等效是核心2.1 替代結(jié)構(gòu)一個虛擬構(gòu)件加兩個轉(zhuǎn)動副高副低代的做法可以概括成一句話在接觸點C處過接觸點作兩輪廓的公法線n-n在公法線上找到構(gòu)件1輪廓在C點的曲率中心O1、構(gòu)件2輪廓在C點的曲率中心O2然后用一個虛擬構(gòu)件連接O1和O2在O1處用轉(zhuǎn)動副連接虛擬構(gòu)件與構(gòu)件1在O2處用轉(zhuǎn)動副連接虛擬構(gòu)件與構(gòu)件2。為什么要連接兩個曲率中心因為在接觸點附近任意光滑曲線都可以用其曲率圓來近似。構(gòu)件1輪廓在C點附近的局部運動等價于一個以O(shè)1為圓心、以曲率半徑ρ1為半徑的圓盤的運動構(gòu)件2輪廓在C點附近的局部運動等價于一個以O(shè)2為圓心、以曲率半徑ρ2為半徑的圓盤的運動。兩個真實輪廓在C點的高副接觸等價于兩個曲率圓在C點的接觸。而兩個圓的相對運動關(guān)系完全可以用一根連接兩個圓心O1、O2的桿來描述。這根桿就是虛擬構(gòu)件。注意這里的O1、O2不一定都在構(gòu)件實體上可能在構(gòu)件內(nèi)部也可能在構(gòu)件外部完全由輪廓的凹凸性決定。虛擬構(gòu)件只是分析模型里的假想桿不存在于真實機構(gòu)中畫機構(gòu)運動簡圖時可以用雙點劃線或虛線表示僅作為計算輔助。2.2 自由度驗證隨時可以算的“賬本”高副低代后自由度數(shù)必須與原機構(gòu)相同這是最基本的要求。用自由度公式驗證一下。以對心直動尖頂從動件盤形凸輪機構(gòu)為例。原機構(gòu)有2個活動構(gòu)件凸輪、從動件低副有2個凸輪與機架的轉(zhuǎn)動副、從動件與機架的移動副高副有1個凸輪輪廓與從動件尖頂?shù)慕佑|。F 3×2 - 2×2 - 1 1替代后的機構(gòu)增加了1個虛擬構(gòu)件同時增加了2個轉(zhuǎn)動副?；顒訕?gòu)件變?yōu)?個低副變?yōu)?個高副變?yōu)?個。F 3×3 - 2×4 - 0 1自由度完全一致。這個賬本可以推廣到任意高副機構(gòu)增加1個構(gòu)件帶來3個自由度增加2個低副帶去4個自由度凈效果是約束掉1個自由度恰好替代原來高副約束的1個自由度。這就是“一個虛擬構(gòu)件加兩個轉(zhuǎn)動副”這個結(jié)構(gòu)能成立的數(shù)學(xué)原因。2.3 瞬時運動等效曲率中心才是關(guān)鍵自由度相同只是必要條件運動特性也必須等效。為什么用曲率中心連接就能保證瞬時速度和加速度不變想象兩個圓盤在C點相切接觸。圓盤1繞O1轉(zhuǎn)動圓盤2繞O2轉(zhuǎn)動。在接觸點C處兩個圓盤沿公法線方向的速度分量必須相等否則它們會分離或嵌入沿公切線方向的速度可以不同對應(yīng)的是滑動繞接觸點的相對轉(zhuǎn)動也允許。現(xiàn)在把O1、O2用一根桿連接起來兩端各設(shè)轉(zhuǎn)動副。這根桿保證了O1與O2之間的距離不變也就保證了兩個曲率圓在C點的法向速度相等。這樣一來替代結(jié)構(gòu)中兩構(gòu)件在C點處的相對運動關(guān)系——切向滑動加相對轉(zhuǎn)動——與原高副完全一致。更深入地看機構(gòu)中任意點的速度和加速度在剛體運動學(xué)里是由各構(gòu)件的角速度、角加速度和幾何尺寸決定的。原機構(gòu)在C點附近靠高副約束維持的瞬時運動關(guān)系替代機構(gòu)靠“O1、O2距離不變”這個幾何約束同樣能維持。由于C點兩側(cè)的尺寸關(guān)系O1C ρ1O2C ρ2被完整保留所以瞬時速度、瞬時加速度都等效。需要注意的是這里強調(diào)“瞬時”。除特殊情況外機構(gòu)運動到下一個位置時接觸點變了兩輪廓在接觸點處的曲率半徑也變了原來那根虛擬構(gòu)件的長度和位置就不再正確需要重新做一次高副低代。這也是高副低代這個名字里沒有“全程”二字的原因。3. 五步流程與四種典型機構(gòu)的高副低代實例3.1 五步操作流程高副低代的實操可以歸納成固定五步按順序做不容易亂確定兩個構(gòu)件在當(dāng)前位置的接觸點C并把接觸點標(biāo)在機構(gòu)運動簡圖上。注意是實際接觸點不是某個特征點。過接觸點C作兩輪廓的公法線n-n。公法線垂直于點接觸處兩輪廓的公共切線這是后續(xù)所有幾何關(guān)系的基礎(chǔ)。分別求兩個輪廓在C點的曲率中心O1、O2。圓弧輪廓的曲率中心就是圓心尖點輪廓的曲率中心就是尖點本身直線輪廓的曲率中心在無窮遠一般曲線需要按曲率定義或CAD工具輔助確定。在O1、O2處各畫一個轉(zhuǎn)動副符號用虛擬構(gòu)件連接這兩個轉(zhuǎn)動副。把原機構(gòu)中高副接觸點處的約束去掉保留其余運動副不變。檢查一遍自由度數(shù)是否與原機構(gòu)一致。這五步看起來簡單實際畫圖時最容易出問題的是第2步和第3步后面我會專門展開講。3.2 尖頂從動件凸輪機構(gòu)最常見的替代案例尖頂從動件凸輪機構(gòu)是最典型的高副低代教學(xué)案例。凸輪輪廓在接觸點C處的曲率中心O1落在凸輪輪廓的凹側(cè)也就是凸輪實體內(nèi)部某個位置。從動件是尖頂尖端可以看作曲率半徑為0的極限情況所以它的曲率中心O2就是接觸點C本身。替代后虛擬構(gòu)件連接O1和CO1端用轉(zhuǎn)動副連凸輪C端用轉(zhuǎn)動副連從動件。再加上從動件與機架之間的移動副、凸輪與機架之間的轉(zhuǎn)動副整個機構(gòu)呈現(xiàn)為“轉(zhuǎn)動副 虛擬桿 滑塊”的結(jié)構(gòu)瞬時等效于一個曲柄滑塊機構(gòu)。從這個例子能直觀看到尖頂從動件的高副低代并不復(fù)雜因為其中一個曲率中心退化到了接觸點本身。后面的力分析、運動分析都可以照著曲柄滑塊的套路來。3.3 滾子從動件凸輪機構(gòu)接觸點不在滾子中心滾子從動件是工程上最常見的凸輪從動件形式因為滾子與凸輪輪廓之間是滾動加滑動磨損比尖頂小得多。但做高副低代時有個高頻錯誤很多人把滾子中心當(dāng)成接觸點。注意高副接觸發(fā)生在滾子輪廓與凸輪輪廓之間接觸點是兩個輪廓的切點C不是滾子中心。滾子中心是另一個幾何點。正確做法是在接觸點C處作公法線凸輪輪廓在C點的曲率中心O1在凸輪上滾子是一個圓在C點的曲率中心O2就是滾子中心。虛擬構(gòu)件連接O1和滾子中心。這個實例還有個值得注意的細節(jié)滾子與從動件本體之間本身還有一個轉(zhuǎn)動副這個轉(zhuǎn)動副對應(yīng)的是局部自由度。在做高副低代和自由度計算時局部自由度要單獨判斷通常用公式計算時要把局部自由度去掉否則自由度數(shù)會算多。教學(xué)和考試里經(jīng)常在這個位置設(shè)陷阱工程建模時也得留意多算出的那個自由度對應(yīng)的是不是滾子自轉(zhuǎn)。3.4 平底從動件凸輪機構(gòu)當(dāng)曲率中心跑到無窮遠平底從動件凸輪機構(gòu)里從動件端部是平面與凸輪輪廓接觸。凸輪輪廓在接觸點C處的曲率中心O1在凸輪上這個沒問題。但從動件平底在接觸點處的“曲率圓”就特殊了——一個平面可以看成半徑無窮大的圓曲率中心位于無窮遠處。O2在無窮遠處虛擬構(gòu)件就無法用一個有限長度的桿連接O1和O2了。處理辦法是把O2處那個“無窮遠處的轉(zhuǎn)動副”等價替換成移動副。從運動學(xué)上看構(gòu)件繞無窮遠點轉(zhuǎn)動等價于構(gòu)件沿垂直方向移動所以無窮遠處的轉(zhuǎn)動副實際退化成了一個移動副。替代后的機構(gòu)虛擬構(gòu)件一端在O1處以轉(zhuǎn)動副連凸輪另一端以移動副連從動件。整個結(jié)構(gòu)瞬時等效于一個曲柄滑塊機構(gòu)只是虛擬構(gòu)件與從動件的連接由轉(zhuǎn)動副變成了移動副。這一點也解釋了為什么不少教材在講高副低代時會單獨把平底從動件拿出來說它的替代形式與尖頂、滾子有明顯的區(qū)別。3.5 齒輪嚙合機構(gòu)高副低代幫你看清傳動關(guān)系一對漸開線直齒圓柱齒輪的嚙合本質(zhì)上是兩條漸開線齒廓在嚙合點K處的高副接觸。對齒輪機構(gòu)做高副低代可以得到一個瞬時等效的四桿機構(gòu)非常有助于理解傳動比和力傳遞。漸開線有一個很好的幾何性質(zhì)漸開線上任意點的曲率中心在基圓上且該點到曲率中心的距離等于基圓上滾過的弧長。所以在嚙合點K處兩個齒廓的曲率中心分別是嚙合線與兩個基圓的切點N1、N2。虛擬構(gòu)件連接N1、N2兩端用轉(zhuǎn)動副分別與兩個齒輪相連。替代后的瞬時四桿機構(gòu)O1、O2相當(dāng)于兩個曲柄虛擬構(gòu)件相當(dāng)于連桿。兩個齒輪的角速度關(guān)系完全可以用這個四桿機構(gòu)的瞬心法來分析。節(jié)點P處的線速度相等這個條件在替代機構(gòu)里表現(xiàn)為N1N2長度隨嚙合點移動而變化但每個瞬時都嚴密成立。齒輪嚙合的高副低代在實際中用得不如凸輪機構(gòu)多但它能幫你把“嚙合線”“基圓”“節(jié)點”這些概念串起來理解更立體。至少我在學(xué)習(xí)階段畫過一次漸開線齒輪的替代機構(gòu)后傳動比公式就不再是死背的了。4. 全程等效的一個例外以及最容易踩的三個坑4.1 圓弧輪廓唯一能全程通用的替代前面反復(fù)強調(diào)高副低代是瞬時等效但有一個重要例外如果參與接觸的輪廓是圓弧那么它的曲率中心固定不變替代機構(gòu)在整個運動過程中都嚴格成立不是瞬時等效。比如偏心圓盤凸輪機構(gòu)凸輪輪廓是圓曲率中心就是圓心O1。無論接觸點C轉(zhuǎn)到什么位置O1都在圓心處不變。只要從動件輪廓也是圓弧比如滾子O2也在滾子中心不變虛擬構(gòu)件O1O2的長度和位置就恒定。這種情況下替代機構(gòu)就是一個真正的曲柄滑塊機構(gòu)或四桿機構(gòu)不是瞬時的可以全程用于運動分析。這個特點在實際工程里很實用。很多高速凸輪機構(gòu)出于加工和減摩考慮會把凸輪設(shè)計成偏心圓盤本質(zhì)上就是一個曲柄滑塊機構(gòu)。做運動分析時直接用曲柄滑塊機構(gòu)的解析式就能得到精確解完全不需要逐點做高副低代。這算是我在實際項目中常用的小技巧。4.2 坑一凸廓和凹廓的曲率中心畫反了曲率中心的位置由廓線凹凸決定。外凸輪廓的曲率中心在輪廓內(nèi)側(cè)也就是凸輪材料一側(cè)內(nèi)凹輪廓的曲率中心在輪廓外側(cè)。接觸點處的公法線只有一條但曲率中心可能位于接觸點的同側(cè)也可能分居兩側(cè)取決于兩個接觸輪廓各自的凹凸性。實際操作時我習(xí)慣先畫出接觸點附近一小段輪廓的曲率圓再看圓心位置。曲率圓必須與輪廓在該點有相同的切線和曲率半徑還要有相同的凹凸方向。這樣畫出來的曲率中心一般不會錯。如果直接憑感覺定曲率中心很容易把凹側(cè)凸側(cè)搞反后續(xù)速度分析的方向就全錯了。另外要注意曲率中心和接觸點之間的距離就是曲率半徑。對凸輪設(shè)計來說如果凸輪輪廓某處曲率半徑過小小于滾子半徑滾子就會卡在凹槽里產(chǎn)生干涉。高副低代其實是理解這個干涉問題的一個很好的幾何視角畫一次替代機構(gòu)就能看見O1和滾子中心O2之間的距離關(guān)系是否合理。4.3 坑二把滾子從動件的接觸點當(dāng)成滾子中心這個問題前面提過但值得專門列為一條。做滾子從動件凸輪的替代時接觸點C在凸輪輪廓與滾子圓周的切點處高副的約束約束的是C點沿公法線方向的運動。如果錯誤地把滾子中心當(dāng)成接觸點虛擬構(gòu)件就會畫錯位置整個替代機構(gòu)的速度分析結(jié)果必然不對。區(qū)分這兩個點有一個簡單的驗證方法替代后虛擬構(gòu)件的一端是凸輪輪廓的曲率中心O1另一端必須是滾子中心也就是滾子輪廓的曲率中心O2。如果畫出來的替代結(jié)構(gòu)中虛擬構(gòu)件沒有連到滾子中心那說明接觸點找錯了。滾子中心在凸輪機構(gòu)簡圖上通常是一個很容易識別的小圓圓心做標(biāo)注時先畫滾子再找切點能減少出錯概率。4.4 坑三替代后忽略“虛擬構(gòu)件不是真實桿件”替代機構(gòu)里的虛擬構(gòu)件是分析模型的一部分不是真實存在的實體零件。它的長度等于兩曲率中心之間的距離而這個距離在機構(gòu)運動過程中通常是變化的非圓輪廓。這和真實低副機構(gòu)里桿長不變的性質(zhì)有本質(zhì)區(qū)別。這個區(qū)別帶來兩個實際影響。第一替代機構(gòu)不能直接拿去做干涉檢查或結(jié)構(gòu)設(shè)計它只是運動分析和初步力分析的輔助工具。真實機構(gòu)中的應(yīng)力、變形分析還是要基于實際的高副接觸來做。第二如果要做動力分析比如慣性力計算虛擬構(gòu)件的質(zhì)量、轉(zhuǎn)動慣量必須設(shè)為零——它只是幾何約束的數(shù)學(xué)等價物不承載真實的質(zhì)量屬性。我在用多體動力學(xué)軟件建模時如果從高副低代思路出發(fā)搭了一個臨時約束結(jié)構(gòu)一定會檢查虛擬構(gòu)件的質(zhì)量是否清零否則模態(tài)和動態(tài)響應(yīng)會算出完全錯誤的結(jié)果。5. 高副低代在實際工程分析中的價值與運用心得5.1 把凸輪機構(gòu)的運動分析轉(zhuǎn)換成曲柄滑塊問題高副低代最直接的價值就是把看似復(fù)雜的高副機構(gòu)運動分析變成低副機構(gòu)的常規(guī)操作。舉個例子。對一個尖頂從動件偏心圓盤凸輪機構(gòu)做運動分析如果不做高副低代你需要逐步求凸輪輪廓與從動件軸線的交點然后對交點求導(dǎo)得到速度求二階導(dǎo)得到加速度每個位置都要重新處理幾何關(guān)系繁瑣且容易出錯。做了高副低代后機構(gòu)變成一個標(biāo)準(zhǔn)的曲柄滑塊機構(gòu)。曲柄長度是偏心距e即凸輪圓心到凸輪回轉(zhuǎn)中心的距離虛擬構(gòu)件長度是可變的對應(yīng)不同接觸位置的曲率半徑但偏心圓情況下O1固定從動件運動方程可以直接寫出來。從動件的位移、速度、加速度可以用曲柄滑塊機構(gòu)的經(jīng)典公式直接算也可以用圖解法在同一張運動簡圖上完成。這個方法配合Excel或者簡單的Python腳本可以快速算出從動件在一個完整運動循環(huán)里的位移曲線和速度曲線用來初步判斷機構(gòu)的運動平穩(wěn)性。我在做小型自動分揀機構(gòu)的凸輪選型時就是用這個思路先估算從動件加速度峰值再決定是否需要改用更復(fù)雜的凸輪輪廓曲線。整個過程不需要打開任何重型仿真軟件精度足夠滿足方案階段的判斷需求。5.2 力分析中的等效傳遞與高副接觸力的方向判定高副低代不只是運動學(xué)工具在力分析里也有實際用途。高副接觸處的相互作用力方向明確就是接觸點處的公法線方向。但一個構(gòu)件上往往同時受多個力要判斷力對構(gòu)件的作用效果有時要把力沿某個方向分解。做了高副低代后虛擬構(gòu)件兩端的轉(zhuǎn)動副約束力可以更直觀地納入低副機構(gòu)的力分析方法。例如在凸輪機構(gòu)中凸輪對從動件的作用力沿公法線方向替代后這個力就在虛擬構(gòu)件的軸線方向附近因為虛擬構(gòu)件連接兩個曲率中心而接觸力和虛擬構(gòu)件軸線之間的角度關(guān)系與曲率半徑有關(guān)。于是可以用二力桿的受力分析方法快速判斷從動件受力狀態(tài)。這里要特別提醒高副低代保留的是約束的幾何效果但高副接觸區(qū)域的接觸應(yīng)力分析不能靠替代機構(gòu)完成。凸輪表面的接觸應(yīng)力、磨損壽命還是要按赫茲接觸理論來處理。替代機構(gòu)幫你解決的是機構(gòu)的運動學(xué)關(guān)系和剛體作用力不是局部彈性接觸問題。把這兩類問題分清楚使用工具時就不會張冠李戴。5.3 軟件輔助分析時代高副低代為什么還值得手推有人可能會問現(xiàn)在CAD軟件里直接給凸輪和從動件設(shè)置接觸約束求解器自己會處理高副約束為什么還要學(xué)高副低代這么“古老”的方法我的體會是高副低代訓(xùn)練的核心是幾何直覺。在ADAMS或者SolidWorks Motion里設(shè)置高副約束時如果你腦海里有替代機構(gòu)的模型你會更容易判斷這個高副約束了哪個方向的自由度接觸點在運動過程中會怎么移動哪兩個構(gòu)件的相對運動關(guān)系才是關(guān)鍵這些判斷直接影響你建模時選擇約束類型和驅(qū)動方式。軟件只是把高副低代的數(shù)學(xué)邏輯封裝成了求解器但不會替你判斷幾何關(guān)系對不對。另外高副低代也讓我更理解機構(gòu)綜合時的約束條件。比如設(shè)計凸輪-滾子從動件系統(tǒng)時除了要檢查壓力角還要檢查輪廓曲率半徑與滾子半徑的關(guān)系。這個條件本質(zhì)上就是替代機構(gòu)中O1和O2的關(guān)系問題理解了高副低代就不用死記“滾子半徑要小于凸輪輪廓最小曲率半徑”這條結(jié)論而是能自然推導(dǎo)出來。我在實際工作中的一個習(xí)慣是任何高副機構(gòu)的方案論證階段先在紙上畫一次高副低代哪怕最終計算全交給軟件。這一步畫完機構(gòu)的運動本質(zhì)基本就心里有數(shù)了。沿著替代后的低副機構(gòu)再去想優(yōu)化方向思路清晰很多。這個習(xí)慣幫我避過好幾次設(shè)計返工也是我建議所有做機構(gòu)設(shè)計的人值得養(yǎng)成的分析習(xí)慣。