?? 開(kāi)場(chǎng)：一個(gè)"我就想知道底層到底卡在哪"的追問(wèn)小王不滿足于"凹的慢、不穩(wěn)定"這種籠統(tǒng)說(shuō)法：“老鳥(niǎo)，我要具體的技術(shù)細(xì)節(jié)！動(dòng)態(tài)剛體每幀到底在算什么？凹網(wǎng)格具體卡在哪一步？是碰撞檢測(cè)算不出來(lái)？還是碰撞后彈開(kāi)算錯(cuò)了？給我講引擎內(nèi)部實(shí)際的計(jì)算邏輯！”老鳥(niǎo)說(shuō)：“好！那我們就深入物理引擎的每幀計(jì)算流水線，一步步看凹網(wǎng)格具體在哪幾步崩潰——從碰撞檢測(cè)、接觸點(diǎn)生成、到?jīng)_量求解，每一步都有凹網(wǎng)格過(guò)不去的坎！今天講到實(shí)現(xiàn)層！”?? 第一幕：先看動(dòng)態(tài)剛體每幀的完整流水線物理引擎每幀要做的事動(dòng)態(tài)剛體每個(gè)物理幀的流水線： ① 寬階段(Broad Phase): 快速篩選"可能碰撞的物體對(duì)" ② 窄階段(Narrow Phase): 精確檢測(cè)"到底碰沒(méi)碰" + 算出"接觸點(diǎn)、法線、穿透深度"? ③ 約束求解(Solver): 根據(jù)接觸信息算"沖量" → 讓物體正確彈開(kāi)/停下? ④ 積分(Integration): 更新速度和位置 ↓ 凹網(wǎng)格在②③兩步具體崩潰!關(guān)鍵：動(dòng)態(tài)需要"完整的碰撞信息"??